Село вперше згадується у 1660 році[2], яке засноване селянами з Правобережної України. Раніше вважався заснуванням 1655 рік, відповідно документу «Пам’ять Григорію Спешнєву», який опублікував Філарет, але архівіст В. В. Страшко визначив, що той документ стосується заснування не Липців, а Харкова[3].
З другої половини XVII століття по 1765 рік Липці — сотенне містечко Харківського слобідського козацького полку. У 1765—1780 роках — центр Липецького комісарства. У 1780—1796 роках — казенна слобода Харківського повіту Харківського намісництва. Станом на 1779 рік в селі налічувалося 1479 мешканців — 1431 «військового обивателя» та 48 циган. Містечко мало власну символіку: сотенний прапор, з зображенням Святого Юрія Звитяжця, і печатку сотенного правління з зображенням коня.
Станом на 1864 рік у казенній слободі, центрі Липецької волості Харківського повіту, мешкало 3962 особи (1964 чоловічої та 1998 жіночої статі), налічувалось 1272 дворових господарства, існували три православні церкви, училище, етапне приміщення, станова квартира, відбувалось шість ярмарків на рік[4].
Станом на 1914 рік кількість мешканців зросла до 10211 осіб[5].
Під час організованого радянською владою Голодомору 1932—1933 років померло щонайменше 250 мешканців села[6].
